云钥科技销售工程师在与客户沟通中发现不少客户需要同时支持多个图像传感器的多目工业相机。每个图像传感器需要完全同步拍照，使用相同的参数。所以我们开发多种多目相机，每种相机都可以设置上面的某个传感器是否工作，然后将工作的传感器图像合成一张图像并输出给电脑。

下面就是我们一托四的产品。

部分代码

写一个简单的代码介绍这个相机怎么样获取图片并使用opencv将图片显示出来。使用《CKSDK 6步获取云钥工业相机图像》里面的代码稍微修改下即可。

#include <stdio.h>

#include <string>

#include <opencv2/opencv.hpp>

#include "CKCameraInterface.h"

void process_multi_sensors_ckcamera()

{

HANDLE hCamera;

int cameraNum;

//步：查找所有的相机

int ret = CameraEnumerateDevice(&cameraNum);

if (ret < 0 || cameraNum == 0)

return;

//第二步：打开个相机

ret = CameraInit(&hCamera, 0);

if (ret != CAMERA_STATUS_SUCCESS)

return;

//设置图像输出的格式，此步骤非必须

CameraSetIspOutFormat(hCamera, CAMERA_MEDIA_TYPE_MONO8);

//设置哪些sensor进行工作，bit0代表sensor0, bit1代表sensor1, bit2代表sensor2, bit3代表sensor3

//CameraSetIntValue(hCamera, IMAGE_CHANNEL_MASK, 0x1);   //只输出sensor0

//CameraSetIntValue(hCamera, IMAGE_CHANNEL_MASK, 0x2);   //只输出sensor1

//CameraSetIntValue(hCamera, IMAGE_CHANNEL_MASK, 0x4);   //只输出sensor2

//CameraSetIntValue(hCamera, IMAGE_CHANNEL_MASK, 0x8);   //只输出sensor3

CameraSetIntValue(hCamera, IMAGE_CHANNEL_MASK, 0xf);   //设置所有sensor输出图像

cv::namedWindow("image");

//第三步：相机开始采集图片

CameraPlay(hCamera);

while (true)

{

stImageInfo imgInfo;

//第四步：获取相机图像数据

unsigned char *pbuff = CameraGetImageBufferEx(hCamera, &imgInfo, 1000);

if (pbuff == nullptr)

continue;

//使用opencv显示图像，此图像包含4个sensor的图像数据

cv::Mat image(imgInfo.iHeight, imgInfo.iWidth, CV_8UC1, pbuff);

if (image.empty())

continue;

//将四个sensor的图像单独显示

unsigned int width = imgInfo.iWidth;

unsigned int height = imgInfo.iHeight;

unsigned int subWidth = width / 4;

unsigned int subHeight = height / 4;

cv::Mat image1 = image(cv::Rect(0, 0, subWidth, subHeight));

cv::Mat image2 = image(cv::Rect(subWidth, 0, subWidth, subHeight));

cv::Mat image3 = image(cv::Rect(subWidth * 2, 0, subWidth, subHeight));

cv::Mat image4 = image(cv::Rect(subWidth * 3, 0, subWidth, subHeight));

cv::imshow("image", image);

cv::imshow("image1", image1);

cv::imshow("image2", image2);

cv::imshow("image3", image3);

cv::imshow("image4", image4);

int key = cv::waitKey(10);

if (key == 27)

break;

}

cv::destroyAllWindows();

//第五步：相机结束图像采集

CameraPause(hCamera);

//第六步：关闭相机

CameraUnInit(hCamera);

}

int main(int argc, char *argv[])

{

process_multi_sensors_ckcamera();

return 0;

}

此代码将同时输出4个图像传感器的图像。有一个窗口显示4个图像传感器的图像，其它4个图像单独显示每个传感器的图像。

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